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Figura 1.21 cadenas cinemáticas
Las cadenas cinemáticas se nombran por el número de miembros y de pares de cada grado. Así la cadena (n2; p2; n3; p3; n4…) es la formada por n2 eslabones binarios, n3 ternarios y n4 cuaternarios, así como p2 pares binarios, p3 ternarios y ningún cuaternario. La cadena cinemática de la Fig. 1.21b tiene la configuración (3,6; 2), es decir, 3 eslabones binarios, 6 pares binarios y 2 eslabones ternarios, únicamente.
Ciclo
Cuando las partes de un mecanismo han pasado por todas las posiciones posibles que pueden tomar después de iniciar su movimiento desde algún conjunto simultaneo de posiciones relativas y han regresado a sus posiciones relativas originales, han creado un ciclo de movimiento.
Periodo
El tiempo requerido para un ciclo de movimiento es el periodo.
Fase
Las posiciones relativas simultáneas de un mecanismo en un instante dado durante un ciclo determinado una fase.
Transmisión de movimiento
La transmisión de movimiento de un miembro a otro en un mecanismo se realiza en tres formas:
Ø Contacto directo entre dos miembros, tales como levas y seguidor o entre engranajes.
Ø Por medio de un eslabón intermedio o biela
Ø Por medio de un conector flexible como una banda o una cadena.
Diagrama cinemàtico
Definición: Es la representación gráfica, y en su forma más simple de un mecanismo y que denota solo la cinemática del mismo.
Un diagrama cinemàtico, señala las especificaciones exigida de los desplazamientos de algún punto del ultimo eslabón conducido en relación con algún punto del primer eslabón motor.
Para construir un diagrama cinemàtico, se emplea un sistema de coordenadas, en donde se acostumbra a representar el eje de las ordenadas los desplazamiento de algún punto del ultimo eslabón conducido y en el ejes de las abscisas se representan los desplazamientos de algún punto del eslabón motor.
Movimiento
El movimiento es un fenómeno físico que se define como todo cambio de posición en el espacio que experimentan los cuerpos de un sistema con respecto a ellos mismos o a otro cuerpo que se toma como referencia. Todo cuerpo en movimiento describe una trayectoria.
La descripción y estudio del movimiento de un cuerpo exige determinar su posición en el espacio en función del tiempo. Para ello es necesario un sistema de referencia o referencial.
Ø Movimiento absoluto: Es la traslación de un cuerpo desde el lugar del espacio absoluto a otro lugar.
Ø Movimiento relativo: Es la traslación de un cuerpo desde un lugar del espacio relativo a otro lugar.
El movimiento absoluto y el movimiento relativo tienen unas mismas propiedades, bien que puede haber el uno sin el otro.
Ley de Grashof
En un cuadrilátero articulado, para que al menos un eslabón pueda girar vueltas completas, se debe cumplir que la suma de las longitudes del eslabón de mayor longitud más la del eslabón de menor longitud debe ser menor que la suma de las longitudes de los eslabones de longitudes intermedias.
Es muy importante que se cumpla la condición expuesta en el párrafo anterior ya que en muchos mecanismos basados en el cuadrilátero articulado, el movimiento se introduce por medio de un motor giratorio.
Ventaja Mecánica
Ventaja mecánica de un mecanismo es la relación entre el par de salida y el par de entrada.
En el cuadrilátero articulado, será la relación entre el par en el eslabón seguidor y el par en el eslabón impulsor. Esta ventaja mecánica es proporcional al seno del ángulo formado por los eslabones seguidor y acoplador e inversamente proporcional al seno del ángulo γ β formado por los eslabones impulsor y acoplador,
Para lograr que la ventaja mecánica sea lo mayor posible, se debe procurar que ángulo sea lo más próximo a 90º.
Cuando el ángulo β es 0º ó 180º, la ventaja mecánica se hace infinito. A estas posiciones del mecanismo se les llama posiciones de volquete y se corresponden con los límites de la oscilación del eslabón seguidor.
Estas posiciones tienen una serie de ventajas como: Gran precisión de posición del eslabón seguidor, velocidad angular nula del seguidor y par nulo en el eslabón impulsor.
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